De acordo com o meu instrutor de condução (pois surgiu-me essa situação durante uma das aulas práticas), sim, pode-se pisar o risco contínuo, exactamente porque a culpa/responsabilidade de o pisar não é tua. O carro mal-estacionado é que força os condutores a pisar o risco.
A mesma situação ocorre se tiveres que evitar um acidente. Alguém que atravessa a estrada fora da passadeira, mesmo a poucos metros do carro, obrigando-te a desviares-te por cima da linha contínua (pois não há espaço para travar), é que será o responsável. Não vais atropelar um peão só porque há uma linha contínua.
Claro que, ao fim do dia, o que vale é aquilo que pode ser provado em tribunal, por isso, se tiveres um telemóvel à mão, fotografa ou filma a situação, e avança. Qualquer agente policial que veja tu pisares o risco também terá que ver o carro mal-estacionado, mas ter essa prova extra não faz mal nenhum.